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奉业码垛机器人是如何组成的

发布日期:2018-07-09 16:367 文章来源:码垛机器人 点击:

上海奉业包装生产的码垛机器人适用于各个行业,在搬运堆货的过程中应用广泛,节省了人力,保障人身安全。那么码垛机器人的组成部分有哪些呢?今天我们着重讲一下码垛机器人的执行机构:手部、腕部、臂部。

码垛机器人


1.手部:既直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型(多为回转型,因其结构简单)。手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于吸冷的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。 传力机构形式教多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。


2.腕部:是连接手部和臂部的部件,并可用来调节被抓货物的位置,以扩大码垛机器人手臂的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些是动作较为简单的专用机械手,为了简化机械结构,可以不设腕部,而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前,应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于 2700),并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。


3.臂部:手臂部件是码垛机器人的重要握持部件。手臂部件的作用是支码垛机器人的撑腕部和手部(包括工作或夹具),并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变码垛机器人手部的姿态(方位),则用码垛机器人的腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。 手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较为多,受力复杂。因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

 

以上就是码垛机人的执行机构的三个部分的介绍,希望能帮助大家对产品有个简单的了解。


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